Chien robot d'inspection panoramique et inclinable P20

1. Aperçu du système de robot d'inspection

Le système de robot d'inspection se compose du robot d'inspection quadrupède, de la plateforme sur rail, de la plateforme d'alimentation, de la plateforme de communication, du module de positionnement et d'autres sous-systèmes. L'architecture du système est organisée en trois couches : la couche d'exécution, la couche de communication et la couche de gestion. La couche d'exécution comprend le robot d'inspection quadrupède intelligent et le module de recharge autonome, permettant l'acquisition de données, la recharge autonome et d'autres fonctions.

1.1. Robot d'inspection quadrupède intelligent

Comme illustré ci-dessous, le robot d'inspection quadrupède est équipé d'un système de surveillance du méthane au laser, d'un système de télédétection du méthane au laser et d'une vidéo haute définition. Il est contrôlé par un processeur embarqué haute performance et utilise des composants de qualité industrielle pour un fonctionnement fiable et des fonctionnalités complètes.

2.1.1. Système avancé de détection de méthane au laser

Le système avancé de détection de méthane au laser utilise la technologie TDLAS (spectroscopie d'absorption laser à diode accordable) pour échantillonner et analyser le méthane dans l'air. La limite de détection peut atteindre le niveau de 500 ppb. En analysant les fluctuations de la concentration de méthane atmosphérique, le système détermine s'il peut y avoir une fuite de gaz à proximité. Cela permet une détection précoce des conditions anormales, aidant à prévenir l'escalade vers des incidents majeurs et à réduire les risques potentiels pour les biens et le personnel. Les principaux paramètres de performance sont les suivants :

Performances du système avancé de détection de méthane au laser :

1) Limite de détection : 500 ppb

2) Mesure sur toute la plage prise en charge

3) Analyse rapide, avec un ensemble de données de mesure émis toutes les 0,5 s

4) Fonction d'alarme de température anormale ; seuils d'avertissement/alarme configurables avec alertes de surchauffe

2.1.2. Caméra à lumière visible haute définition

La caméra couleur haute définition de qualité industrielle est une caméra réseau jour/nuit avec 4 mégapixels et une résolution maximale de 2688 × 1520. Elle prend en charge des fonctions telles que la compensation d'exposition et la balance des blancs automatique, permettant la capture d'images et la transmission de données dans une large gamme de conditions d'éclairage.

Spécifications de la caméra à lumière visible haute définition :

1) Résolution maximale : 2688 × 1520

2) Longueur focale : 5–160 mm ; zoom optique 32× ; zoom numérique 16×

3) Résolution maximale : 2K ; prend en charge l'iris automatique, la mise au point automatique, la balance des blancs automatique, la compensation du contre-jour, la plage dynamique étendue (WDR), la réduction de bruit numérique 3D et la commutation jour/nuit

4) Prend en charge les fonctions intelligentes basées sur l'apprentissage profond :

2.1.3. Système de télédétection du méthane à lumière visible co-axial

Grâce à une conception optique, le système de télédétection du méthane à lumière visible co-axial maintient la même ligne de visée que la caméra à lumière visible, permettant "ce que vous voyez est ce que vous mesurez". Il sert de module de détection visuelle pour le robot et prend en charge la confirmation des emplacements de fuite par photo.

Spécifications du système de télédétection :

1) Distance de détection maximale : 100 m

2) Limite de détection statique : 5 ppm·m

3) Norme technique applicable : JJF-078

2.2. Plateforme d'alimentation

Le robot d'inspection quadrupède intelligent utilise une architecture d'alimentation combinée comprenant des batteries au lithium à libération rapide et une recharge sans contact distribuée.

Lorsque la batterie du robot est faible, il peut se recharger au point de recharge le plus proche. Chaque station de recharge distribuée utilise 220 VAC provenant de la boîte de distribution la plus proche comme entrée d'alimentation, prenant en charge un fonctionnement fiable sur le terrain. Avant que le robot ne confirme sa position et ne s'arrime à la station de recharge, la station reste hors tension pour éviter un accostage sous tension. Une fois parfaitement aligné, le robot transmet un signal et la station de recharge s'allume pour commencer la recharge.

1) Les points de recharge distribués utilisent 220 VAC comme entrée d'alimentation pour un fonctionnement fiable sur le terrain

2) Le robot d'inspection quadrupède est alimenté par batterie et utilise une batterie au lithium ternaire

3) La capacité de la batterie prend en charge plus de 15 km de déplacement à pleine charge sur une seule charge

4) La station de recharge est conçue en principe pour éviter la génération d'étincelles pour une sécurité accrue

5) Le robot prend également en charge le remplacement rapide de la batterie ; en cas d'urgence, une batterie de rechange peut être installée rapidement pour prendre en charge des missions temporaires

2.3. Module de positionnement

Le robot d'inspection quadrupède opère le long d'itinéraires prédéfinis. Il construit des cartes de navigation et de positionnement à l'aide d'un LiDAR 3D et fusionne les données provenant du LiDAR 3D, de l'IMU, de l'odométrie, du RTK et d'autres capteurs pour obtenir une localisation précise et une navigation autonome.

2.4. Spécifications techniques