ربات سگ بازرسی پان-تیلت P20

1. نمای کلی سیستم ربات بازرسی

سیستم ربات بازرسی شامل ربات بازرسی چهارپا، سکوی ریلی، سکوی منبع تغذیه، سکوی ارتباطات، ماژول موقعیت یابی و سایر زیرسیستم ها می باشد. معماری سیستم در سه لایه سازماندهی شده است: لایه اجرا، لایه ارتباطات و لایه مدیریت. لایه اجرا شامل ربات بازرسی چهارپای هوشمند و ماژول شارژ خودکار می باشد که امکان جمع آوری داده، شارژ خودکار و سایر عملکردها را فراهم می کند.

1.1. ربات بازرسی چهارپای هوشمند

همانطور که در زیر نشان داده شده است، ربات بازرسی چهارپا مجهز به سیستم نظارت لیزری متان، سیستم سنجش از دور لیزری متان و ویدئوی با وضوح بالا می باشد. این ربات توسط یک پردازنده تعبیه شده با کارایی بالا کنترل می شود و از قطعات صنعتی در سراسر آن برای عملکرد قابل اعتماد و قابلیت های جامع استفاده می کند.

2.1.1. سیستم پیشرفته تشخیص متان لیزری

سیستم پیشرفته تشخیص متان لیزری از فناوری TDLAS (طیف سنجی جذب لیزر دیود قابل تنظیم) برای نمونه برداری و تجزیه و تحلیل متان در هوا استفاده می کند. حد تشخیص می تواند به سطح 500 ppb برسد. با تجزیه و تحلیل نوسانات غلظت متان اتمسفر، سیستم تشخیص می دهد که آیا ممکن است نشتی گاز در نزدیکی وجود داشته باشد. این امر امکان تشخیص زودهنگام شرایط غیرعادی را فراهم می کند، به جلوگیری از تشدید به حوادث بزرگ کمک می کند و خطرات بالقوه برای اموال و پرسنل را کاهش می دهد. پارامترهای کلیدی عملکرد به شرح زیر است:

عملکرد سیستم پیشرفته تشخیص متان لیزری:

1) حد تشخیص: 500 ppb

2) اندازه گیری تمام محدوده پشتیبانی می شود

3) تجزیه و تحلیل سریع، با خروجی یک مجموعه داده اندازه گیری در هر 0.5 ثانیه

4) عملکرد هشدار دمای غیرعادی؛ آستانه های هشدار/آلارم قابل تنظیم با هشدارهای دمای بیش از حد

2.1.2. دوربین نور مرئی با وضوح بالا

دوربین رنگی صنعتی با وضوح بالا یک دوربین شبکه روز/شب با 4 مگاپیکسل و حداکثر رزولوشن 2688 × 1520 است. این دوربین از عملکردهایی مانند جبران نوردهی و تعادل رنگ سفید خودکار پشتیبانی می کند و امکان ثبت تصویر و انتقال داده را در طیف وسیعی از شرایط نوری فراهم می کند.

مشخصات دوربین نور مرئی با وضوح بالا:

1) حداکثر رزولوشن: 2688 × 1520

2) فاصله کانونی: 5-160 میلی متر؛ زوم اپتیکال 32 برابر؛ زوم دیجیتال 16 برابر

3) حداکثر رزولوشن: 2K؛ پشتیبانی از دیافراگم خودکار، فوکوس خودکار، تعادل رنگ سفید خودکار، جبران نور پس زمینه، محدوده دینامیکی گسترده (WDR)، کاهش نویز دیجیتال سه بعدی و سوئیچ روز/شب

4) پشتیبانی از عملکردهای هوشمند مبتنی بر یادگیری عمیق:

2.1.3. سیستم سنجش از دور لیزری متان نور مرئی هم محور

از طریق طراحی نوری، سیستم سنجش از دور لیزری متان نور مرئی هم محور، خط دید یکسانی با دوربین نور مرئی حفظ می کند و امکان "آنچه می بینید، همان چیزی است که اندازه می گیرید" را فراهم می کند. این سیستم به عنوان یک ماژول سنجش بصری برای ربات عمل می کند و از تأیید مبتنی بر عکس مکان های نشتی پشتیبانی می کند.

مشخصات سیستم سنجش از دور:

1) حداکثر فاصله تشخیص: 100 متر

2) حد تشخیص استاتیک: 5 ppm·m

3) استاندارد فنی قابل اجرا: JJF-078

2.2. سکوی منبع تغذیه

ربات بازرسی چهارپای هوشمند از معماری توان ترکیبی با باتری های لیتیومی با قابلیت تعویض سریع و شارژ تماسی توزیع شده استفاده می کند.

هنگامی که باتری ربات کم است، می تواند در نزدیکترین نقطه شارژ، شارژ شود. هر ایستگاه شارژ توزیع شده از برق 220 ولت متناوب از نزدیکترین جعبه توزیع به عنوان ورودی برق خود استفاده می کند و از عملکرد قابل اعتماد در میدان پشتیبانی می کند. قبل از اینکه ربات موقعیت خود را تأیید کند و با ایستگاه شارژ اتصال برقرار کند، ایستگاه برای جلوگیری از اتصال برق دار، غیرفعال باقی می ماند. پس از تراز شدن کامل، ربات سیگنالی را ارسال می کند و ایستگاه شارژ برای شروع شارژ روشن می شود.

1) نقاط شارژ توزیع شده از برق 220 ولت متناوب به عنوان ورودی برق برای عملکرد قابل اعتماد در میدان استفاده می کنند

2) ربات بازرسی چهارپا با باتری کار می کند و از باتری لیتیومی سه گانه استفاده می کند

3) ظرفیت باتری از بیش از 15 کیلومتر مسافت با بار کامل در یک بار شارژ پشتیبانی می کند

4) ایستگاه شارژ در اصل برای جلوگیری از تولید جرقه برای افزایش ایمنی طراحی شده است

5) ربات همچنین از تعویض سریع باتری پشتیبانی می کند؛ در مواقع اضطراری، می توان یک باتری یدکی را به سرعت نصب کرد تا از ماموریت های موقت پشتیبانی شود

2.3. ماژول موقعیت یابی

ربات بازرسی چهارپا در طول مسیرهای از پیش تعریف شده کار می کند. این ربات با استفاده از LiDAR سه بعدی نقشه های ناوبری و موقعیت یابی را ایجاد می کند و داده ها را از LiDAR سه بعدی، IMU، اودومتری، RTK و سایر سنسورها ادغام می کند تا به موقعیت یابی دقیق و ناوبری خودکار دست یابد.

2.4. مشخصات فنی